设正常创新为： νk0\boldsymbol{\nu}_k^{0}νk0 当前历元存在观测粗差： bk\mathbf b_kbk 则实际创新为： νk=νk0+bk\boldsymbol{\nu}_k = \boldsymbol{\nu}_k^{0} + \mathbf b_kνk=νk0+bk 卡尔曼更新为： x^k+=x^k−+Kkνk\widehat{\mathbf x}_k^{+} = \widehat{\mathbf x}_k^{-} + \mathbf K_k \boldsymbol{\nu}_kxk+=xk−+Kkνk 粗差引起的状态污染为： Δxk=Kkbk\boxed{ \boldsymbol{\Delta x}_k = \mathbf K_k \mathbf b_k }Δxk=Kkbk 式中： k：历元编号；x⁻：量测更新前的预测状态；x⁺：量测更新后的状态；K：卡尔曼增益；ν：创新；b：观测粗差；Δx：粗差引起的状态偏移。
51%；上汽大通 6 月销量 29605 台，同比增长 50.17%；智己汽车 6 月销量 8000 台，同比增长 81.
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